今天你被工作耽误吃饭了吗
共生知行演示人形机器人开卡丁车——钻进窄座舱、按弯道转向、油门刹车配合、终点漂移。亮点不在车技，而在它想回答：机器人看懂弯道后，怎样让判断及时变成全身关节动作？难点是感知、决策、全身控制要在连续运动中接得上；传统分层架构（Figure Helix、Gemini 2 等）把"懂任务"和"控身体"分开，先出运动表示再由独立 Tracker 算关节，导致低层误差无法反哺上层、动作受限于行走先验。DPC（Direct Perception Control）绕过中间接口，直接以关节目标为输出：读画面+任务+身体状态+历史反馈，算关节与手部目标。内部用 Perception/Motion 双专家 + Symbiotic Attention 在同一目标下联合训练，DriftDistill 让 Student 在实机偏离时由 Teacher 教恢复。数据上把 15,010 小时多源具身数据统一转成 G1 关节动作（人类 6,781h、带臂 4,024h、轮式 3,660h、双足 545h）再训练。除开车还演示了移动抓取与受限姿态操作。一段漂移不等于通用驾驶；DPC 的价值是去掉"看懂"到"动起来"中间那层接口，让感知与控制在同一系统里共同学会完成任务。
发布于 陕西
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