宇树机器人跳高2米是什么水平？
上亿次仿真训练才教会机器人跳2米高，这事儿我越想越觉得不简单。宇树团队在自研仿真平台里跑了上亿次强化学习训练，穷举弹射力度偏差、气流干扰这些变量，让机器人在虚拟环境里自己摸索怎么起跳怎么落地，成功率达标了才往真机上迁移。我以前搞过RL项目，知道sim-to-real这步有多难。仿真里学得再好，到真机上关节响应有延迟、地面摩擦不一样，分分钟摔给你看。他们用每秒500次的动态平衡算法做姿态修正，起跳腾空落地全程调重心。0.85米的腿跳2米，腾空高度是腿长的2.35倍，落地冲击力远超普通行走，没有高频修正根本站不住。还有个细节让我印象深刻，3D激光雷达和本体感知数据融合，每秒处理上百次环境信息，落地精度做到厘米级。弹跳起身用的HoST框架搞了课程学习，先在基座上施加轻微垂直牵引力辅助发力，训练够了再慢慢撤掉辅助，直到完全靠自己站起来。这套训练逻辑跟教小孩学走路有点像。不过仿真再牛，现实环境的复杂度还是打折扣的，你觉得sim-to-real的鸿沟还能多久填平？评论区聊聊。
发布于 福建
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